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Masterarbeit von Marcel Mlynarek

Für die landmarken-basierten Navigation von kleinen Robotern werden häufig low-cost Profillaserscanner eingesetzt. Typischerweise weisen low-cost Sensoren gegenüber high-end Sensoren größere systematische Messabweichungen auf. Zur Steigerung der Genauigkeit werden im Rahmen einer Kalibrierung die systematischen Messabweichungen bestimmt und zur entsprechenden Korrektur der rohen Messdaten verwendet.

Das Ziel der Bachelorarbeit war, die Untersuchung des Einflusses und der Notwendigkeit der Kalibrierung von low-cost Profillaserscannern im Szenario der landmarken-basierten Navigation von Robotern. Die bearbeiteten Teilbereiche waren a) die Kalibrierung eines Profil­laserscanner vom Typ SICK LMS500 hinsichtlich der Distanzmesseinheit durch Adaption eines Verfahrens aus der Literatur und b) die Evaluation der durchgeführten Kalibrierung in einem geeigneten indoor-Testfeld mit bekannten Referenzkoordinaten übergeordneter Genauigkeit. Als Hilfsmittel stand der entsprechende Laserscanner sowie ein fahrbereiter Volksbot RT6 Roboter mittels Steuerung über ein Joystick zur Verfügung.